1、Танилцуулга
Хэт авианы хүрээЭнэ нь дууны эх үүсвэрээс ялгарах хэт авианы долгионыг ашигладаг контактгүй илрүүлэх арга бөгөөд саадыг илрүүлэх үед хэт авианы долгион нь дууны эх үүсвэрт буцаж тусдаг ба саадын хурдны тархалтын хурдаар саадын зайг тооцдог. агаарт дуу чимээ. Хэт авианы чиглүүлэлт сайтай учир хэмжсэн объектын өнгө, гэрэлд нөлөөлдөггүй тул роботын саад бэрхшээлээс зайлсхийхэд өргөн хэрэглэгддэг. Мэдрэгч нь роботын алхах замд байгаа статик болон динамик саадыг мэдэрч, саад бэрхшээлийн зай, чиглэлийн мэдээллийг цаг тухайд нь мэдээлэх боломжтой. Мэдээллийн дагуу робот дараагийн үйлдлийг зөв хийж чадна.
Робот хэрэглээний технологи хурдацтай хөгжихийн хэрээр хэрэглээний янз бүрийн салбарт роботууд зах зээлд гарч ирсэн бөгөөд мэдрэгчүүдэд шинэ шаардлага тавигдаж байна. Янз бүрийн салбарт роботын хэрэглээнд хэрхэн дасан зохицох вэ гэдэг нь мэдрэгч инженер бүрийн бодож, судлах асуудал юм.
Энэхүү нийтлэлд хэт авианы мэдрэгчийг роботод ашиглах замаар саад тотгороос зайлсхийх мэдрэгчийн хэрэглээг илүү сайн ойлгох болно.
2,Мэдрэгчийн танилцуулга
A21, A22, R01 мэдрэгчүүд нь автомат роботын удирдлагын программ дээр суурилан бүтээгдсэн бөгөөд хэд хэдэн давуу талтай бөгөөд жижиг сохор талбай, хэмжилтийн хүчтэй дасан зохицох чадвар, хариу үйлдэл хийх хугацаа богино, шүүлтүүр шүүлтүүрийн хөндлөнгийн оролцоо, суурилуулалтын өндөр дасан зохицох чадвар, тоос шороо, ус нэвтэрдэггүй, удаан эдэлгээтэй, өндөр найдвартай байдал. , гэх мэт. Тэд өөр өөр роботуудын дагуу өөр өөр параметр бүхий мэдрэгчийг тохируулах боломжтой.
A21, A22, R01 бүтээгдэхүүний зураг
Функцийн хураангуй:
•өргөн хүчдэлийн хангамж ， ажлын хүчдэл3.3～24V；
•Сохор талбай хамгийн багадаа 2.5см хүртэл байж болно；
•Хамгийн холын зайг тохируулж болно, 50см-ээс 500см хүртэлх нийт 5 түвшний мужийг зааврын дагуу тохируулж болно；
• Төрөл бүрийн гаралтын горимууд байдаг, UART автомат / удирдлагатай, PWM удирдлагатай, свич дууны TTL түвшин (3.3V), RS485, IIC гэх мэт. (UART удирдлагатай ба PWM удирдлагатай эрчим хүчний хэрэглээ нь нойрны хэт бага эрчим хүчний хэрэглээг ≤5uA дэмждэг)；
•Өгөгдмөл дамжуулах хурд нь 115,200, Өөрчлөлтийг дэмждэг；
• Хатагтай түвшний хариу өгөх хугацаа, өгөгдлийн гаралтын хугацаа 13 мс хүртэл хамгийн хурдан байдаг；
•Нэг болон давхар өнцгийг сонгож болно, өөр өөр хэрэглээний хувилбаруудад нийт дөрвөн өнцгийн түвшинг дэмждэг；
• 5 зэрэглэлийн дуу чимээг бууруулах түвшний тохиргоог дэмжих боломжтой дуу чимээг бууруулах функц；
•Ухаалаг акустик долгион боловсруулах технологи, хөндлөнгийн дууны долгионыг шүүх ухаалаг алгоритм нь хөндлөнгийн дууны долгионыг таньж, автоматаар шүүлт хийх боломжтой；
•Ус нэвтэрдэггүй бүтэцтэй, IP67 зэрэглэлийн ус нэвтэрдэггүй;
•Хүчтэй суулгах дасан зохицох чадвар, суулгах арга нь энгийн, тогтвортой, найдвартай；
• Алсын програм хангамжийн шинэчлэлтийг дэмжих；
3,Бүтээгдэхүүний параметрүүд
(1) Үндсэн параметрүүд
(2) Илрүүлэх хүрээ
Хэт авианы саад тотгороос зайлсхийх мэдрэгч нь хоёр өнцгийн хувилбартай, бүтээгдэхүүнийг босоо байдлаар суурилуулсан үед хэвтээ зүүн ба баруун чиглэлийг илрүүлэх өнцөг нь том, саад тотгороос зайлсхийх хамрах хүрээг нэмэгдүүлэх, босоо чиглэлийг илрүүлэх жижиг өнцөг, ижил Энэ нь жолоодох үед замын тэгш бус гадаргуугаас үүссэн буруу гохоос зайлсхийдэг.
Хэмжилтийн хүрээний диаграмм
4,Хэт авианы саад тотгороос зайлсхийх мэдрэгчийн техникийн схем
(1) Техник хангамжийн бүтцийн диаграмм
(2) Ажлын урсгал
a、Мэдрэг нь цахилгаан хэлхээгээр тэжээгддэг.
b、Хэлхээ бүр хэвийн ажиллаж байгаа эсэхийг шалгахын тулд процессор өөрөө өөрийгөө шалгаж эхэлдэг.
c、Процессор нь хүрээлэн буй орчинд хэт авианы ижил давтамжтай хөндлөнгийн дохио байгаа эсэхийг өөрөө шалгаж, дараа нь харь гарагийн дууны долгионыг цаг хугацаанд нь шүүж боловсруулдаг. Хэрэглэгчид зайны зөв утгыг өгөх боломжгүй үед алдаа гарахаас сэргийлэхийн тулд хэвийн бус тэмдгийн өгөгдлийг өгч, дараа нь k процесс руу очно уу.
d、Процессор нь өдөөлтийн эрчмийг өнцөг болон хүрээний дагуу хянахын тулд өдөөлтийн импульсийн хэлхээнд зааврыг илгээдэг.
e、 Хэт авианы мэдрэгч T нь ажилласны дараа акустик дохиог дамжуулдаг
f、 Хэт авианы датчик R ажиллаж дууссаны дараа акустик дохиог хүлээн авдаг
g、Сул акустик дохиог дохио өсгөгчийн хэлхээгээр өсгөж, процессор руу буцаана.
h、Өсгөгдсөн дохиог хэлбэржүүлсний дараа процессор руу буцаадаг бөгөөд суурилуулсан ухаалаг алгоритм нь интерференцийн дууны долгионы технологийг шүүдэг бөгөөд энэ нь жинхэнэ зорилтыг үр дүнтэй илрүүлэх боломжтой.
i、Температур илрүүлэх хэлхээ, процессор руу гадаад орчны температурын санал хүсэлтийг илрүүлэх
j、Процессор нь цуурайны буцах хугацааг тодорхойлж, температурыг гадаад орчинтой хослуулан нөхөж, зайны утгыг тооцоолно (S = V *t/2).
k、Процессор нь тооцоолсон өгөгдлийн дохиог холболтын шугамаар дамжуулан харилцагч руу дамжуулж a.
(3) Хөндлөнгийн үйл явц
Роботехникийн салбарт хэт авиан нь цахилгаан хангамжийн дуу чимээ, уналт, өсөлт, түр зуурын гэх мэт янз бүрийн хөндлөнгийн эх үүсвэрүүдтэй тулгарах болно. Роботын дотоод хяналтын хэлхээ ба моторын цацрагийн хөндлөнгийн оролцоо. Хэт авиа нь агаартай хамт ажилладаг. Робот нь хэд хэдэн хэт авианы мэдрэгч суурилуулж, олон роботууд зэрэгцэн ажиллаж байгаа үед ижил орон зай, цаг хугацаанд төрөлхийн бус олон тооны хэт авианы дохио гарч ирэх бөгөөд роботуудын хоорондын харилцан нөлөөлөл маш ноцтой байх болно.
Эдгээр саад бэрхшээлийг харгалзан үзэхэд мэдрэгч нь маш уян хатан дасан зохицох технологитой бөгөөд 5 түвшний дуу чимээг бууруулах түвшний тохиргоог дэмжиж, ижил давтамжийн хөндлөнгийн шүүлтүүрийг тохируулж, цуурай шүүлтүүрийн алгоритмыг ашиглан хүрээ, өнцгийг тохируулах боломжтой. хөндлөнгийн эсрэг хүчтэй чадвар.
Дараах туршилтын аргаар DYP лабораторид хамрагдсаны дараа: Хэмжилтийг хедж хийхэд хэт авианы саад тотгороос зайлсхийх 4 мэдрэгч ашиглан олон машинтай ажиллах орчныг дуурайж, өгөгдлийг бүртгэж, мэдээллийн нарийвчлалын түвшин 98% -иас дээш байна.
Хөндлөнгийн эсрэг технологийн туршилтын диаграмм
(4) Цацрагийн өнцгийг тохируулах боломжтой
Програм хангамжийн тохиргооны мэдрэгчийн цацрагийн өнцөг нь өөр өөр хувилбаруудын хэрэглээний шаардлагыг хангахын тулд 40,45,55,65 гэсэн 4 түвшинтэй.
5,Хэт авианы саад тотгороос зайлсхийх мэдрэгчийн техникийн схем
Роботын саад тотгороос зайлсхийх хэрэглээний салбарт мэдрэгч нь роботын нүд юм. Робот уян хатан, хурдан хөдөлж чадах эсэх нь мэдрэгчийн буцааж өгсөн хэмжилтийн мэдээллээс ихээхэн хамаардаг. Ижил төрлийн хэт авианы саад тотгороос зайлсхийх мэдрэгч нь хямд өртөгтэй, хурд багатай, бүтээгдэхүүнийг роботын эргэн тойронд суурилуулсан, роботын хяналтын төвтэй холбоо тогтоож, хөдөлгөөний чиглэлийн дагуу зайг илрүүлэх өөр өөр мэдрэгчийг ажиллуулдаг найдвартай бүтээгдэхүүн юм. роботын хурдан хариу үйлдэл болон эрэлт хэрэгцээг илрүүлэх шаардлагыг хангана. Үүний зэрэгцээ, хэт авианы мэдрэгч нь том FOV талбайн өнцөгтэй тул машиныг урд талд нь шаардлагатай илрүүлэх талбайг хамрахын тулд илүү их хэмжилтийн зай авахад тусалдаг.
6,Роботын саад тотгороос зайлсхийх схемд хэт авианы мэдрэгчийг ашиглах онцлох үйл явдлууд
• Хэт авианы саад тотгороос зайлсхийх радарын FOV нь гүний камертай төстэй, гүний камерын 20% орчим үнэтэй;
• Бүрэн хүрээний миллиметрийн түвшний нарийвчлалтай, гүний камертай харьцуулахад илүү сайн；
• Туршилтын үр дүнд гадаад орчны өнгө, гэрлийн эрч хүч нөлөөлдөггүй, шил, тунгалаг хуванцар гэх мэт ил тод материалын саад тотгорыг тогтвортой илрүүлэх боломжтой.；
• Тоос, лаг, манан, хүчил, шүлтлэг орчны нөлөөллөөс ангид, найдвартай, санаа зоволтгүй, засвар үйлчилгээ бага;
• Роботын гаднах болон суулгагдсан загварт тохирсон жижиг хэмжээтэй, үйлчилгээний роботын янз бүрийн хувилбаруудад хэрэглэж, үйлчлүүлэгчдийн олон төрлийн хэрэгцээг хангах, зардлыг бууруулах боломжтой.
Шуудангийн цаг: 2022 оны 8-р сарын 16-ны хооронд