Хураангуй: Технологийн дэвшлийн хурд, модульчлагдсан байдлын хувьд робот системийг автоматжуулах ажил хэрэгжиж байна.Энэхүү нийтлэлд янз бүрийн зорилго, хэрэглээнд зориулагдсан саад тотгор илрүүлэх роботын системийг тайлбарласан болно.Хэт авианы болон хэт улаан туяаны мэдрэгч нь интерфэйстэй микроконтроллерт тэмдэг өгөх замаар роботын замд тулгарч буй саад тотгорыг ялгахад зориулагдсан.Бяцхан зохицуулагч нь тодорхой саад тотгороос холдохын тулд моторыг өдөөж, роботыг орлуулах замаар хөдөлгөдөг.Үзэсгэлэнгийн хүрээний үнэлгээ нь яг 85 хувь, урам хугарах магадлал 0.15 хувьтай байгааг харуулж байна.Бүх зүйлийг харгалзан үзээд самбар дээр суурилуулсан хэт улаан туяаны болон хэт авианы мэдрэгчийг ашиглан саад тотгорыг илрүүлэх хэлхээг үр дүнтэй хэрэгжүүлэв.
1. Танилцуулга
Уян хатан роботуудын хэрэглээ, олон талт загвар нь өдөр бүр алхам алхмаар хөгжиж байна.Тэд цэрэг, эмнэлзүйн талбар, сансрын шинжилгээ, ердийн гэрийн ажил гэх мэт өөр өөр салбарт жинхэнэ орчинд тууштай дэвшиж байна.Саад бэрхшээлээс зайлсхийх, арга замыг батлах дасан зохицох чадвартай роботуудын чухал шинж чанар нь хүмүүсийн хариу үйлдэл, бие даасан бүтцийг харахад ихээхэн нөлөөлдөг.Компьютерийн алсын хараа ба хүрээний мэдрэгч нь олон талт роботуудын ID-д ашиглагддаг, танигдах үндсэн систем юм.Компьютерийг ялгах арга нь хүрээний мэдрэгчийн стратегиас илүү эрчимтэй бөгөөд хэт их журам юм.Саад тотгорыг таних системийг ажиллуулахын тулд газрын тосны радар, хэт улаан туяаны (IR) болон хэт авианы мэдрэгчийг ашиглах нь саадыг таних системтэй адил яг цагтаа эхэлсэн.1980-аад он.Эдгээр дэвшлийг туршиж үзсэний дараа бусад хоёр дэвшилтэт сонголт нь шуурга, мөс, амралтын өдөр, дэлхий гэх мэт байгаль орчны хязгаарлалттай тулгарсан тул радарын хөгжүүлэлтийг ашиглахад хамгийн тохиромжтой гэж үзсэн. .Хэмжих төхөөрөмжийн арга нь цаашлаад энэ болон эргэж ирэх зүйлд мөнгөний хувьд оновчтой хөгжил байв [3].Мэдрэгч нь саад тотгорыг таних боломжтой нотлох баримтаар хязгаарлагдахгүй байх шиг байна.Төрөл бүрийн мэдрэгчийг ашиглан ургамал дахь ургамлын дүрслэлийн янз бүрийн шинж чанарыг арилгах боломжтой бөгөөд энэ нь өөрөө удирдах робот нь өөр өөр ургамлыг хамгийн тохиромжтой аргаар зөв бордоогоор хангах боломжийг олгодог.
Тариалангийн салбарт янз бүрийн IOT инноваци байдаг бөгөөд энэ нь орчин үеийн цаг уурын талаархи байнгын мэдээлэл цуглуулах, үүнд таагүй халдлага, ширүүн байдал, температур, хур тунадас гэх мэт.Энэ үед цуглуулж буй мэдээллийг тариалах аргыг механикжуулахад ашиглаж, аюул, үрэлгэн байдлыг багасгахын тулд хэмжээ, чанарыг ялгах сонголтоор сургаж, ургац хураах үйл ажиллагааг хязгаарлах боломжтой болно.Загварын хувьд фермийн аж ахуй эрхлэгчид одоогоор алслагдсан бүс нутгаас фермийн хөрсний чийгшил, температурыг шалгаж, нарийн тарималжуулахад шаардлагатай үйл ажиллагааг хэрэгжүүлэх боломжтой.
2.Арга зүй ба хэрэгжилт
Энэхүү баримт бичигт авч үзсэн процедур нь дараах үе шатуудаас бүрдэнэ.Цаашилбал, илрүүлсэн мэдээллийг хамгийн сүүлд Arduino програмчлалын [8] бэлтгэсэн хоёр Arduino самбарт авч үздэг.Системийн блок диаграммыг 1-р зурагт үзүүлэв.
Зураг 1:Системийн блок диаграмм
Хүрээний дэвшилтэд мэдрэгчтэй (Цуурай хэт авианы мэдрэгч) мэдээлэлтэй ажиллах, идэвхжүүлэгчийг (Тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрүүд) түлхэхэд зориулж Arduino UNO шаардлагатай байв.Блютүүт модуль нь хүрээ болон түүний хэсгүүдтэй харилцахад шаардлагатай.Бүх хүрээ нь талхны хавтангаар холбогддог.Эдгээр хэрэгслүүдийн нарийн шинж чанаруудыг доор харуулав.
2.1Хэт авианы мэдрэгч
Зураг 2. Тээврийн хэрэгслийн эргэн тойронд аливаа саад тотгорыг таних хэт авианы мэдрэгч байдаг.Хэт авианы мэдрэгч нь дууны долгионыг дамжуулж, объектын дууг тусгадаг.Хэт авианы долгионы объект болох үед энергийн сэтгэгдэл 180 градус хүртэл үүсдэг.Хэрэв саад бэрхшээл тохиолдоход ойрхон байвал энерги тун удалгүй буцаж тусна.Тухайн зүйл хол байгаа тохиолдолд туссан тэмдэг нь хүлээн авагчид хүрэхэд тодорхой хугацаа шаардагдана.
Зураг 2 Хэт авианы мэдрэгч
2.2Arduino самбар
Arduino бол сувилахуйн нээлттэй хэрэгсэл, програмчлалын чиглэлээр ажилладаг бөгөөд энэ нь худалдан авагчдыг бий болгож, түүн дээр хүчирхэг үйл ажиллагаа явуулахыг оролдох болно.Arduino нь микроконтроллер байж болно.Эдгээр микроконтроллерийн хэрэгслүүд нь цаг уурын байнгын нөхцөл байдалд, мөн нийтлэлүүдийг давамгайлах ажлыг хөнгөвчлөхөд тусалдаг.Эдгээр хуудаснууд нь зах зээл дээр хямд үнэтэй байдаг.Үүнд янз бүрийн бүтээн байгуулалтууд хийгдсэн, одоо ч үргэлжилж байна.Arduino самбарыг доорх зураг 3-т үзүүлэв.
Зураг 3:Arduino самбар
2.3DC мотор
Энгийн тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрт гадна талд нь мөнхийн соронз, дотор нь эргэх арматур байдаг.Энэ цахилгаан соронзон руу хүч оруулахад л энэ нь арматурт дур булаам талбар үүсгэдэг бөгөөд энэ нь статор дахь соронзыг татдаг.Тиймээс арматур нь 180 градус эргэдэг.Доорх 4-р зурагт үзүүлэв.
Зураг 4:DC мотор
3. Үр дүн ба хэлэлцүүлэг
Энэхүү санал болгож буй бүтцэд Arduino UNO, тэсвэрлэшгүй мэдрэгч элемент, талхны хавтан, саадыг харж, хэрэглэгчийг саад тотгорыг харгалзан гэрэлтүүлэх дохио, улаан LED, унтраалга, холбогч интерфейс, цахилгаан банк, эрэгтэй, эмэгтэй толгойн саваа, дурын төхөөрөмж орно. Худалдан авагчдад өмсөж болох төхөөрөмжийг спортоор хичээллэх хамтлаг болгон бүтээх олон талт, наалт.Зэрэгцээний утсыг сувилахуйн туслах хэсэгт гүйцэтгэдэг.Кристал Шулуутгагч газрын дуугаралт нь Arduino GND-д холбогдсон.+ ve нь LED-ийн Arduino зүү 5 болон шилжүүлэгчийн дунд хөлтэй холбогдсон.Баззер нь унтраалгын ердийн хөлтэй холбогддог.
Төгсгөлд нь, Arduino самбарт бүх хамаарал хийгдсэний дараа кодыг Arduino самбар руу шилжүүлж, хүч чадал эсвэл хүчийг ашиглан өөр өөр модулиудыг хүчээр шахаарай.Зохион байгуулалттай загварын хажуугийн өнцгийг 5-р зурагт үзүүлэв.
Зураг 5:Саад тотгорыг илрүүлэх загварт зориулсан хажуугийн харагдац
Энд байгаа хэт авианы мэдрэгч элементийг Францын утас болгон ашигладаг.Хэт авианы долгион нь эд зүйлсийг хүлээн авсны дараа дамжуулагчаас илгээгддэг.Хэт авианы мэдрэгч элементийн доторх дамжуулагч ба ашиг хүртэгчийн байршил тус бүр.Бид өгөгдсөн ба авсан тэмдгийн хоорондох хугацааг тооцоолох хандлагатай байдаг.Асуудал болон мэдрэгч элементийн хоорондох илгээмжийг үүнийг ашиглан шийдвэрлэнэ.Өгүүллийн хоорондох ялгааг нэмэгдүүлсний дараа шууд мэдрэхүйн элементийн бодлын ирмэг буурч болно.мэдрэгч элемент нь жаран градусын нэгдэлтэй байна.Сүүлчийн роботын хүрээ 6-р зурагны доор харагдаж байна.
Зураг 6:Робот дууссан хүрээг урд талаас нь харах
Үүсгэсэн хүрээ нь замдаа янз бүрийн тусгаарлалтанд саад тотгор учруулж оролдсон.Өөрийгөө удирдах роботын янз бүрийн хэсэг дээр байрлуулсан тул мэдрэгчүүдийн хариу үйлдлийг тусад нь үнэлэв.
4. Дүгнэлт
Автомат автомат системийн нээлт, зайлсхийх хүрээ.Зөөврийн автомат машинд саад тотгорыг хүлээн зөвшөөрөхийн тулд гетерогон мэдрэгчийн 2 багцыг ашигласан.үнэний зэрэг болон урам хугарах магадлал хамгийн бага байсан.Чөлөөт хүрээний үнэлгээ нь саад бэрхшээлийг даван туулах, ослоос хол байх, байрлалаа өөрчлөх чадвартай болохыг харуулж байна.Энэ зохицуулалтыг хийснээр хувь хүний бараг л тэг оролцоотой янз бүрийн хязгаарлалтуудыг гүйцэтгэх зорилготойгоор илүү анхаарал татахуйц тав тухыг нэмж болох нь ойлгомжтой.Эцэст нь, IR ашиглан роботыг хол зайд удирдах боломжтой болсон.ашиг хүртэгч болон алсын зохицуулагч.Энэхүү ажил нь улс орны цаг уур, хамгаалалт, аюулгүй байдлын тааламжгүй хэсэгт ашигтай байх болно.
Шуудангийн цаг: 2022 оны 7-р сарын 21